6.1 Алгоритмы группового преследования с жесткими связями группы преследователей

Рассмотрим группу преследователей состоящих из пяти участников. Пять участников – это цифра, взятая случайно, группа преследователей может составлять любое число.

Сценарий моделируемых событий таков. Один преследователь , на Рис. 6.1.1 он выделен жирной точкой, преследует цель со скоростью . Преследователь имеет угловую скорость вращения . Целью преследователя является догнать цель с использованием следующей стратегии.

Производится переход в локальную динамическую систему координат с центром в точке , . В локальную динамическую систему координат пересчитываются координаты цели :

Далее, совершаем анализ координат точки на принадлежность к верхней или нижней полуплоскости в системе координат с началом координат в точке , совершаем вращение на угол и шаг на расстояние :

В системе координат с началом координат в точке преследователь приобретает скорость

Рис. 6.1.1 Групповое преследование с жесткими связями

В системе координат группа сопровождения имеет координаты:

В мировой системе координат группа сопровождения будет выглядеть так:

Координаты преследователя в мировой системе координат после совершения шага итерации будут выглядеть так:

Направление и модуль скорости в мировой системе координат будут такими:

Где и - это разложение векторов и мировой системы координат по базису преследователя.

В модели, приведенной в данном параграфе, поведение цели определяется поведением преследователя . Цель уклоняется от преследователя после анализа в своей динамической системе координат преследователя:

Скорость после совершения шага итерации, системе координат цели будет:

Перевод в мировую систему координат из системы координат цели будет следующим:

Где и - это разложение векторов и мировой системы координат по базису цели.

На ресурсе [38] можно ознакомиться с видео, изготовленное по результатам работы тестовой программы.

С текстом тестовой программы можно ознакомиться на ресурсе [39].