6.1
Алгоритмы
группового преследования с жесткими связями группы преследователей
Рассмотрим группу преследователей состоящих
из пяти участников. Пять участников – это цифра, взятая случайно, группа
преследователей может составлять любое число.
Сценарий моделируемых событий таков. Один
преследователь , на Рис. 6.1.1 он выделен жирной точкой,
преследует цель
со скоростью
. Преследователь
имеет
угловую скорость вращения
. Целью преследователя
является догнать цель
с
использованием следующей стратегии.
Производится переход в локальную динамическую
систему координат с центром в точке
,
. В локальную динамическую систему координат
пересчитываются координаты цели
:
Далее, совершаем анализ координат точки на
принадлежность к верхней или нижней полуплоскости в системе координат
с
началом координат в точке
, совершаем вращение на угол
и шаг
на расстояние
:
В системе
координат с началом координат в точке
преследователь приобретает скорость
|
|
Рис. 6.1.1 Групповое преследование с жесткими
связями |
В системе координат группа сопровождения имеет координаты:
В мировой системе координат группа сопровождения будет
выглядеть так:
Координаты преследователя в мировой системе координат после совершения шага итерации
будут выглядеть так:
Направление и модуль скорости в мировой системе координат будут
такими:
Где и
- это разложение векторов
и
мировой
системы координат по базису
преследователя.
В модели, приведенной в данном параграфе,
поведение цели определяется
поведением преследователя
. Цель уклоняется от преследователя после анализа в своей
динамической системе координат преследователя:
Скорость после совершения шага итерации, системе координат цели будет:
Перевод в мировую систему координат из системы координат цели будет следующим:
Где и
- это разложение векторов
и
мировой
системы координат по базису
цели.
На ресурсе [38] можно ознакомиться с
видео, изготовленное по результатам работы тестовой программы.
С текстом тестовой программы можно ознакомиться на
ресурсе [39].