6.1         Алгоритмы группового преследования с жесткими связями группы преследователей

 

Рассмотрим группу преследователей состоящих из пяти участников. Пять участников – это цифра, взятая случайно, группа преследователей может составлять любое число.

Сценарий моделируемых событий таков. Один преследователь  , на Рис. 6.1.1 он выделен жирной точкой, преследует  цель  со скоростью . Преследователь  имеет угловую скорость вращения . Целью преследователя  является догнать цель  с использованием следующей стратегии.

Производится переход в локальную динамическую систему координат   с центром в точке , . В локальную динамическую систему координат  пересчитываются координаты цели :

Далее, совершаем анализ координат точки  на принадлежность к верхней или нижней полуплоскости в системе координат  с началом координат в точке , совершаем вращение на угол  и шаг на расстояние :

          В системе координат   с началом координат в точке  преследователь приобретает скорость

 

 

Рис.  6.1.1 Групповое преследование с жесткими связями

 

          В системе координат   группа сопровождения имеет координаты:

В мировой системе координат группа сопровождения будет выглядеть так:

Координаты преследователя  в мировой системе координат после совершения шага итерации будут выглядеть так:

Направление и модуль  скорости в мировой системе координат будут такими:

Где  и   - это разложение векторов  и  мировой системы координат по базису  преследователя.

В модели, приведенной в данном параграфе, поведение цели  определяется поведением преследователя . Цель уклоняется  от преследователя после анализа в своей динамической системе координат преследователя:

Скорость после совершения шага итерации,  системе координат цели  будет:

Перевод в мировую систему координат  из системы координат цели будет следующим:

Где  и   - это разложение векторов  и  мировой системы координат по базису  цели.

На ресурсе [38] можно ознакомиться с видео, изготовленное по результатам работы тестовой программы.

С текстом тестовой программы можно ознакомиться на ресурсе [39].