Данная программа строит траекторию преследователя на поверхности. Преследование идет методом параллельного сближения.

полный дифференциал длины дуги тректории цели

зависимость формального параметра t длины дуги траектории цели . Якобиан передается в решатели ОДУ.

Составлен якобиан (фуункция от двух параметров, в левой части производная ) для определения зависмости формального параметра от длины дуги

Приведение якобиана в вид для дальнейшей передачи во встроенные решатели систем ОДУ

Встроенный решатель. После решения первый столбец матрицы - массив длин дуг, второй столбец - это соответствующие значения формального параметра

Сплайн-интерполяция массива формального параметра от массива длины дуги

Векторная функция траектории цели на поверхности в зависимости от длины дуги

Вывод на экран траектории цели на поверхности

Скорость цели на поверхности

Расчет производной в узловых точках

Покоординатный расчет коэффициэнтов сплайна для массива производных в точках для дальнейшей интерполяции

Сплайн-интерполяция массива производных

Реализация равномерного шага цели по предопределенной траектории на поверхности

Массивы координат цели, распределенных в зависимости отшага по времени

Функция линии на явной поверхности , проходящей от точки до точки , где и горизонтальные проекции точек преследователя и цели.

Начальные положения преследователя и цели

Множество параллельных линий на плоскости XY , параллельных начальной линии , соединящей горизонтальные проекции начальных положений преследователя и цели.

Итерационная схема для траектории цели для времени T.final и и числа кадров N.frame

Равномерный шаг по траектории цели

Точки и определяют линию, которой будет принадлежать точка траектории преследователя.

Скорость преследователя